หลังจากที่เราได้ ROI หรือขอบเขตของจุด sun spot แล้วจะนำไปหา Centroid โดยการใช้สมการด้านล่างนี้

โดยสามารถเข้าไปดู code ต้ามด้านล่าง

<aside> <img src="/icons/server_blue.svg" alt="/icons/server_blue.svg" width="40px" /> SunSensorAlgorithm → Process_Sun_Sensor → findCentroid()

</aside>

def findCentroid(sunSpot):
    sumXI = []
    sumYI = []
    sumI = []
    for i in range(len(sunSpot)):
        for j in range(len(sunSpot[0])):
            sumXI.append(j*sunSpot[i][j])
            sumI.append(sunSpot[i][j])
            sumYI.append(i*sunSpot[i][j])
    Xc = sum(sumXI)/sum(sumI)
    Yc = sum(sumYI)/sum(sumI)
    return Xc,Yc